制御システムのDX化を目指して〜データから制御する〜

私の研究室では, 「制御工学」に関する研究を行っています。制御とは、ロボットやドローンなどの制御対象を自分が理想とする行動に設計することをいいます。特に、私は、応答予測と呼ばれる研究を行っています。応答予測とは、対象がどのように動くのかシミュレーション上で予測することです。応答を予測することで、制御対象に対して過度な入力や応答による故障や事故の発生を防ぐことが可能です。 応答予測は次の手順で行われます。

• 測定データを用意する。
• 制御対象を運動方程式や回路方程式など数式モデルで表現する。
• 応答の予測を行う。

しかし、数式モデルを導出するのに時間や労力、コストが必要になります。そこで、用意した入力と出力から直接応答を予測する研究が提案されました。これまで、提案された手法は一次関数のような線形性が成り立つ制御対象に対して研究が行われていました。しかし、私達が実際に制御したい対象は、二次関数や三次関数など線形性が成り立たない制御対象が一般的です。そこで、私が行っている研究では、線形性が成り立たない制御対象に対しても扱える手法を研究しています。また、私達の研究室では、大学院1年生の際に国内学会で発表を行い、大学院2年生で国際学会で発表を行うなど研究活動に力を入れています。